朱国荣

一、基本信息

职称：教授

最高学位：博士

主要研究方向：基于具身模型的人形机器人小脑控制技术

导师类别（专硕、学硕、博导）：专硕、学硕、博导

工作单位：机器人工程系

邮箱：zhgr_55@whut.edu.cn

招生方向

1. 鲁棒多模态感知融合；

2. 基于协同先验的抓取姿态生成；

3. 复杂姿态下多自由度运动控制，肢体末端在线强化学习，端到端任务泛化；

4. 人形臂力控技术，人形双臂手眼协同技术；

5. 人形关节力位混合控制技术；伺服电机驱动技术；电力电子应用技术；

欢迎所有对本团队研究方向感兴趣的同学加盟实验室，实验室定期跟浙江大学/中山大学有技术研讨会，提供到国内外顶级科研院所/具身机器人高企联合培养的机会。

二、教育及工作经历

2026/7-至今，武汉理工大学，人工智能学院，教授；

2011/07-2026/07，武汉理工大学，自动化学院，副教授，教授；

2016/12-2017/02，丹麦奥尔堡大学，能源学院，访问学者；

2013/08-2014/07，美国新墨西哥大学，能源学院，访问学者；

2011/12-2013/12，中原电子集团公司，博士后；

2009/7-2011/09，香港理工大学，电子资讯工程系，副研究员；

2005/09-2009/07，华中科技大学，电力电子与电力传动，博士

2002/7-2005/09，武汉科技大学，自动化系，讲师；

三、奖励情况

省部级中国电源学会科技进步二等奖   1项

卫星导航定位科技进步奖二等奖    2项

省级优秀硕士论文指导老师        1项

省级优秀学士论文指导老师        10余项

四、学术兼职

IEEE Senior Member；

中国电源学会会员；武汉市电源学会常务理事；

曾任电气女科学家专委会副主任委员；

曾任电力电子化电力系统与装备专委会副秘书长。

五、近期主持的科研项目

主持纵向科研课题情况

1. 武汉市重点研发计划，用于人形机器人的可实现高度协作需要的高力矩密度一体化关节模组，2025年-2027年，30万元。

2. 国家自然科学基金面上项目，51977163/E0706，“六端口三相滤波器的有源实现及其稳定、可靠运行关键技术研究”，2020.01-2023.12，73万，结题。

3. 国家自然科学基金面上项目，51777146/E0706，“高性能功率变换器DC-Link电容模组关键技术研究”，2018.01-2021.12，75万，结题。

4. 国家工信部大型邮轮重点项目子课题，“上层建筑结构变形影响电气因素分析”，2018.01-2021.12，100万，结题。

5. 国家自然科学青年基金，51107092/E070602，“燃料电池供电系统低频纹波抑制技术研究”，2012.01-2014.12，26万元，结题优秀。

6. 中船重工集团研究所国家重点实验室开放基金，“大功率单相低频电源间谐波抑制技术研究”，2018.05-2019.04，10万，结题优秀。

7. 中国电力科学研究院国家重点实验室开放基金项目，“电力电子装置运行可靠性及故障演化机理”，2017.04-2018.04，17万，已结题。

8. 国防863子课题，某系统建模与仿真，2017.04-2018.06，47.5万，已结题。

9. 湖北省科技攻关项目，2011FAA009，“电动汽车磷酸铁锂离子动力电池管理系统”，2011.09-2013.09，100万元，已结题，技术负责人。

10. 国家自然科学基金面上项目，52277224/E0707，“基于SEI分解反应的特征信号研究锂离子电池热失控早期预警方法”，2023.01-2026.12，54万，进行中，第二。

11. 国家自然科学基金面上项目，52277242/E0707，“记及电-热能量耦合的构网型储能多机系统稳定机理及控制研究”，2026.01-2029.12，50万，进行中，第二。

主持横向科研项目情况

1. 复杂环境中高性能足式机器人腿部构型优化与学习算法研究，企业单位委托，2025年-2028年，110万;

2. 电力电子设备中关键元器件状态监测研究，企业单位委托，2025年-2027年，30万元;

3. 基于大规模新能源场站电网友好型主动支撑技术研究，企业单位委托，2025年-2027年，47.7万元；

4. 工商业光储一体化系统测试，2023.11-2024。11，10万

5. 光储一体系统仿真技术研究,企业单位委托，2024.03-2026.12,20万

6. 大型内河新能源船舶动力电池安全管理与综合电力系统安全高效优化运行控制关键技术，2022.12-2024.12，430万

7. 安阳地区新能源规划与消纳监测预警试点示范，2022.06- 2023.12，146.7万

8. 某军工横向项目，大功率直流电源研发，202111HX39，2021.07-2022.08，103万

9. 锂离子电池SOC估算及热仿真技术研究，2022.05-2023.05，45万

10. 储能站智能消防安全管理策略模型研究，2022.01-2022.12，30万

11. 船用电池Pack制作/测试工艺标准研究，2020.01-2021.12，25万

六、近期代表性学术成果

出版专著

朱国荣，《单相变换器直流侧电容有源化技术研究》，科学出版社，2019年8月。

授权发明专利

1. 朱国荣，陆江华，任意高阶谐振电路的通用模型及建模方法，2022，中国专利，ZL201811179868.7

2. 朱国荣，陆江华，无线电能传输系统中双边LCC补偿电路的参数分析方法，2021，中国专利，ZL201811179861.5

3. 朱国荣，杨双成，硬壳锂电池极柱与连接片的冷连接方法，2021，中国专利，ZL202110697575.3

4. 朱国荣，曾定军，基于寿命模型参数波动的精确评估IGBT可靠性的方法，2021，中国专利，ZL201711007745.0   （代表作）

5. 朱国荣，胡一豪，黎明，陆江华，一种恒流恒压无缝切换的感应电能传输系统，2020，中国专利，ZL201810997500.5

6. 朱国荣，胡一豪，寿亚涛，陆江华，一种变匝间距平面螺旋线圈，2019，中国专利，ZL201810955548.X

7. 朱国荣，王金，陆江华，黄云辉，基于恒流源的简易幼苗生长记录仪，2019.03.19，中国专利，ZL201610735517.4

8. 朱国荣，黎文静，陆江华，李博，一种磁耦合无线能量传输装置的双面不对称线圈，2019.03.19，中国专利，ZL201610693511.5

9. 朱国荣，贾舒然，彭俊然，彭业昌，一种基于BP神经网络的多峰值光伏MPPT方法，2018-01-12，中国专利，ZL201510784252.2

10. 朱国荣，刘欣宇，牛怡青，陈伟，一种手机用偶极天线，2017.12.08，中国专利，ZL201510387830.9（终止）

11. 朱国荣，马思源，陈皓，李小坤，刘连园，梁标，刘芙蓉，徐应年，陈伟，无电解电容单相逆变器低频纹波抑制拓扑结构及调制方法，2017.02.01，中国，201410577613.1

12. 朱国荣，陈铭，伏潇斌，刘璐，刘连园，刘卫星，刘芙蓉，徐应年，陈伟，无电解电容单相桥式逆变器低频纹波抑制方法，2017.01.11，中国，201410580092.5

13. 朱国荣，邱实，林鹏，何少佳，张东华，陈伟，马燕，刘芙蓉，基于动态均衡点的电池组均衡控制系统及控制方法，2016.03.09，中国，CN201310476602.X

14. 朱国荣，马燕，徐小薇，何少佳，张东华，陈伟，邱实，刘芙蓉，基于最大平均均衡电流的电池均衡控制方法及系统，2015.12.2，中国，CN201310475414.5（转让-20年已经终止）

15. 朱国荣，陈伟，赵东明，李向舜，张东华，抑制逆变系统低频纹波的自适应波形控制方法，2014.08.13，中国，ZL201210289178.3

期刊论文

1. Zheng, Y., Zhu, G., Xiang, K., He, C., Li, M., Ju, Z. Actuation-Consistent Grasp Candidate Generation for Underactuated Anthropomorphic Hands. Robotics and Autonomous Systems, submitted.

2. Li, M., Zhu, G., Xiang, K., He, C., Zheng, Y., Ju, Z. RCTS: Robust Concurrent Teacher-Student Learning with Stream-wise Alignment for Perceptive Legged Locomotion. IEEE Robotics and Automation Letters, submitted.

3. Wang J. V., Liu Y., Wang Q., Kang J., Meng P., Zhu G. Battery SOH estimation based on thermodynamic parameters from an electrochemical fractional-order model and LSTM[J]. iScience, 2026, 29(1): 114234. DOI: 10.1016/j.isci.2025.114234.

4. Wang J. V., Hu B., Wang Q., Kang J., Deng X., Zhu G. A simplified electrochemical model and parameter identification method for LiFePO4 batteries using a hardware-in-the-loop validation[J]. Journal of Energy Storage, 2026, 177: 123312. DOI: 10.1016/j.est.2026.123312.

5. Li Y., Zhu G., Lu J., Geng H. Hierarchical coordinated voltage control for wind farm with wind speed fluctuations[J]. Electric Power Systems Research, 2026, 250: 112125. DOI: 10.1016/j.epsr.2025.112125

6. Lu J., Xu Y., Zhu G. Accurate Soft-Switching Technique for Wireless Power Transfer System Based on State-Trajectory Analysis[J]. IEEE Transactions on Consumer Electronics, 2026, 72(2): 3884–3892. DOI: 10.1109/TCE.2026.3670658

7. Li Y., Zhu G., Lu J., Geng H. Voltage Support Capacity Improvement for Wind Farms with Reactive Power Substitution Control[J]. CSEE Journal of Power and Energy Systems, 2025, 11(3): 999–1017. DOI: 10.17775/CSEEJPES.2024.07190.

8. Kong C., Zhu G., Wang J. V., et al. A simplified electrochemical lithium-ion batteries model based on physics-informed LSTM_Res network[J]. International Journal of Heat and Mass Transfer, 2025, 246: 127024. DOI: 10.1016/j.ijheatmasstransfer.2025.127024.

9. B. Yao, G. Zhu, Q. Wang, H. Wang and H. Wang, "A Noninvasive Online Evaluation Method for Core Temperature of Aluminium Electrolytic Capacitors," in IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 39, no. 3, pp. 2922-2926, March 2024.

10. Zhu G , Kong C , Wang J V ,et al.A simplified electrochemical model for lithium-ion batteries based on ensemble learning[J].iScience, 2024, 27(5)

EI检索会议论文（通讯作者或第一作者）

1. Shi, J., Zhu, G., He, C., Liu, Y., Ju, Z. A Compact Trajectory-Latent Interface for Vision–Language–Action Manipulation. 2027 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), submitted.

2. Li, M., Zhu, G. and Xiang, K. “A Contracting Horizon ZMP Strategy for Robust Bipedal Robot Locomotion,” in Proc. 2026 ICRAM, 2026, accepted.

3. Wang J., Luo B., Yu M., Peng H. L., Zhu G. Research on the Establishment and Correction Method of Thermal Model for Motor Driver[C]. The Proceedings of the 12th Frontier Academic Forum of Electrical Engineering (FAFEE2025), Lecture Notes in Electrical Engineering, Vol. 1508, 2026: 233–245. DOI: 10.1007/978-981-95-4286-4_25.

4. Ma Z., Zhu G., Wei M., et al. Study on Zero-Crossing Current Distortion in Interleaved Totem-Pole PFC Converters[C]. 2025 IEEE 20th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2025: 1–5. DOI: 10.1109/ICIEA65512.2025.11148685.

5. Zhong Z., Zhu G., Zheng Y., Xiang K. A Global Monitoring Method for Junction Temperature of Power Devices in Motor Drivers Based on On-state Resistance[C]. 2025 IEEE 20th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2025: 1–6. DOI: 10.1109/ICIEA65512.2025.11148462.

6. Mu S., Zhu G., Jiang Z., Zheng Y., Xiang K. Position Compensation Algorithm for Turntable System Based on Dual Encoders[C]. 2025 IEEE 20th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2025: 1–6. DOI: 10.1109/ICIEA65512.2025.11149238.

7. Jiang Z., Zhu G., Zheng Y., et al. Research on Current-Based Torque Estimation for Robot Joint Parameter Identification Based on Recursive Least Squares[C]. 2025 International Conference on Intelligent Robotics and Automatic Control (IRAC), 2025: 87–93. DOI: 10.1109/IRAC67707.2025.11381062.

8. Luo J, Zhu G, Wei X, et al. Research on Torque Ripple Suppression of PMSM Based on IP+ QPR Control[C]//2024 IEEE China International Youth Conference on Electrical Engineering (CIYCEE). IEEE, 2024: 1-6.

9. K. Li, G. Zhu, K. Feng and J. Lu, "Analysis of Direct-drive Turbine Shaft Torsional Vibration under Inertia Control Strategy," 2024 IEEE 19th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), Kristiansand, Norway, 2024, pp. 1-6.

10. Z. Kong, Q. Wang, G. Zhu, H. Wang and H. Wang, "Design and Benchmark of Passive and Active Inductors for a 7.5 kW Motor Drive," 2021 IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), 2021, pp. 4874-4879, doi: 10.1109/ECCE47101.2021.9595971.